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未知環境下基于行為的移動機器人導航系統研究

【摘要】針對未知環境下移動機器人路徑規劃和提高自主導航安全性問題,本文提出未知環境下基于行為的移動機器人導航系統設計;根據激光傳感器接收的障礙物距離方位信息和視覺傳感器接收的行人距離方位信息,將路徑規劃分成朝著目標點方向直行行為、沿著墻走行為、不安全距離避障行為和避讓行人行為;在包含凹凸障礙物和行人的未知環境中進行仿真實驗,仿真結果表明,移動機器人能夠克服環境中的不確定性,體現了該導航策略的有效性和正確性.

【會議名稱】 2017年全國工業控制計算機年會

【會議地點】北京

【作者】劉達才;劉治;

【作者單位】中國計算機學會;

【會議組織】

【會議召開年】2017

【頁碼】102-107

【總頁數】6

【正文語種】

【原文格式】PDF

【中圖分類】TP242:TP202;

【關鍵詞】移動機器人;導航系統;運動行為;路徑規劃;未知環境;

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