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基于Hopf振蕩器的六足機器人步態CPG模型設計

【摘要】利用中樞模式發生器(Central Pattern Generator)實現六足爬行步態是運動仿生的關鍵.建立機器人坐標系,基于D-H參數求解正運動學;采用Hopf振蕩器設計多腿耦合模型;構建由6個CPG單元組成的環形CPG網絡拓撲結構,每個CPG單元由2個Hopf振蕩器組成;采用膝踝映射函數方法,將踝關節振蕩器輸出映射為踝關節和膝關節角度軌跡,從而降低網絡中振蕩器個數;通過改變耦合系數保證相鄰振蕩器的相位互鎖;搭建實物樣機進行步態測試.仿真和實驗表明,CPG網絡相位差穩定,可實現六足機器人三角步態,爬行速度約為6.45cm/s.

【會議名稱】 2017年全國工業控制計算機年會

【會議地點】北京

【作者】任杰;徐海東;干蘇;王斌銳;

【作者單位】中國計算機學會;

【會議組織】

【會議召開年】2017

【頁碼】50-58

【總頁數】9

【正文語種】

【原文格式】PDF

【中圖分類】TP242:TP202;

【關鍵詞】六足機器人;步態模型;運動仿生;中樞模式發生器;Hopf振蕩器;

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